OpenMV色块定位-电赛的半个总结

import sensor, image, time
from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)  # 设置为串口3、波特率为9600发送数据
thresholds = (245, 255)  # 设置监测色块阈值

sensor.reset()  # 摄像头初始化
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  # 设置为灰度模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)  # 画幅为QQVGA即分辨率为160*120
sensor.skip_frames(time=2000)  # 跳过起始画面，获取稳定图像
sensor.set_auto_gain(False)  # 在色块检测模式下关闭自动补光
sensor.set_auto_whitebal(False)  # 关闭白平衡
clock = time.clock()

xPositionNow = 0  # 初始化各坐标值
yPositionNow = 0
xPositionLast = 0
yPositionLast = 0
imageSize = 128

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()  # 获取当期所采集到的图像快照
    # 设置色块阈值，具体数值情况可以通过OpenMVIDE中的阈值调整功能来得出
    # 工具 → Mechine Vision → Threshold Editor
    # area_threshold面积阈值设置为100 ，如果色块被面积小于100，则会被过滤掉
    # pixels_threshold 像素个数阈值，如果色块像素数量小于这个值，会被过滤掉
    # merge 设置为True，合并所有重叠的寻找到的blob为一个色块
    for blob in img.find_blobs([thresholds], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True):
        # 绘制相应的图形，方便我们测试的时候使用
        img.draw_rectangle(blob.rect())
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
        x = blob.cx() - (imageSize / 2)
        y = (imageSize / 2) - blob.cy()
        xPositionLast = xPositionNow
        yPositionLast = yPositionNow
        # 这个0.7的数值不固定，只是在调试的时候为了使得像素点和坐标单位cm匹配所设置的数值
        xPositionNow = x * 0.7
        yPositionNow = y * 0.7
        # 测试时打印出当前坐标
        print(xPositionNow, yPositionNow, end=',')
        # 通过串口将坐标数据发送给单片机处理，实际上发送的就是一段文本
        uart.write(',' + str(xPositionNow) + ',' + str((-1) * yPositionNow) + ',')
        # 判断当前所在区域（A\B\C\D）
        if abs(xPositionNow) < 20 and abs(yPositionNow) < 20:
            uart.write('A\n')
            print('A')
        elif yPositionNow < -20 and yPositionNow < xPositionNow and (-1) * yPositionNow > xPositionNow:
            uart.write('B\n')
            print('B')
        elif xPositionNow > 20 and (-1) * yPositionNow < xPositionNow and yPositionNow < xPositionNow:
            uart.write('C\n')
            print('C')
        elif yPositionNow > 20 and xPositionNow < yPositionNow and (-1) * xPositionNow < yPositionNow:
            uart.write('D\n')
            print('D')
        else:
            uart.write('E\n')
            print('E')
        # 0.5s更新一下坐标数据
        time.sleep(500)

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>
#include<math.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Buf_Max 80

#define GPS_Buffer_Length 80
#define gpsRxBufferLength  76

#define false 0
#define true 1

sbit led1 = P1^1;
sbit led2 = P1^2;

bit flag = 1;

typedef struct SaveData
{
	char GPS_Buffer[GPS_Buffer_Length];
	char isGetData;		//是否获取到GPS数据
	char isUsefull;		//定位信息是否有效
} xdata _SaveData;


char idata gpsRxBuffer[gpsRxBufferLength];
uchar RX_Count = 0;
_SaveData Save_Data;

char tempr;

#include "uart.h"
#include "lcd.h"

/*********初始化函数*********/
void init()
{
    TMOD=0x20;	  //设定定时器T1工作方式2
	PCON=0x00;	  //串口波特率正常9600，不加倍；
	SCON=0x50;	  //蓝牙串口工作方式为3
    TH1=0xfd;	  //T1定时器装初值
    TL1=0xfd;	  //T1定时器装初值
    TR1=1;		  //启动T1定时器
    REN=1;		  //允许串口接收
    SM0=0;		  //设定串口工作方式1
    SM1=1;		  //设定串口工作方式1
    EA=1;		  //开总中断
    ES=1;		  //开串口中断
		EX1=1;
}

/***********主函数**********/
void main()
{
	init();					 //初始化
	lcd_init();
	flag = 0;
  while(1)
	{
		printfGps();
//		write_cmd(0x01);
  }
}

void sint() interrupt 4
{
	ES=0;
	if(RI == 1 && flag == 0)
	{
		RI=0;
		tempr=SBUF;

		if(tempr == '\n')
		{
			memset(Save_Data.GPS_Buffer, 0, GPS_Buffer_Length);      //清空
			memcpy(Save_Data.GPS_Buffer, gpsRxBuffer, RX_Count); 	//保存数据
			Save_Data.isGetData = true;
			RX_Count = 0;
			memset(gpsRxBuffer, 0, gpsRxBufferLength);      //清空
			gpsRxBuffer[RX_Count] = '\0';//添加结束符
		}
		else
		{
			gpsRxBuffer[RX_Count++] = tempr;
		}
	}
	ES=1;
}